Twórcą tej metody jest prof. Vaclav Vojta, czeski neurolog dziecięcy, który w latach pięćdziesiątych XX wieku obserwując dzieci z utrwalonym mózgowym porażeniem dziecięcym i innymi zaburzeniami ze strony centralnego układu nerwowego, doszedł do bardzo odkrywczych jak na owe czasy wniosków. Oparł on swoją metodę  na twierdzeniu, że rozwój każdego człowieka postępuje według wrodzonego, genetycznie przekazywanego programu, zakodowanego w mózgu. Jednak w przypadku jakiegokolwiek uszkodzenia układu nerwowego, które objawia się nieprawidłowym napięciem mięśniowym, dziecko nie ma dostępu do prawidłowych wzorców ruchu. Zachodzi wówczas ryzyko, że dojdzie do utrwalenia nieprawidłowych, zastępczych wzorców ruchowych.

Zauważył, że przykładając ukierunkowany opór na nieprawidłowe napięcie mięśni można spowodować jego zmianę. Kolejnym etapem było stosowanie oporu w różnych pozycjach wyjściowych i stopniowe odkrywanie stref, których stymulacja dawała powtarzalne odpowiedzi ruchowe. W ten sposób zostały opracowane podstawy terapii, w której poprzez wywoływanie odruchowej lokomocji torowane są prawidłowe wzorce ruchowe i kodowane w centralnym układzie nerwowym.

Pod wpływem stymulacji metodą Vojty dziecko powinno dotrzeć do wzorców ruchowych w najbardziej prawidłowym kształcie. Dziecko jest w stanie wykonać ruch, którego samo nie byłoby w stanie wykonać (ze względu na zaburzone napięcie mięśniowe). Dzięki terapii dziecko zaczyna odczuwać i poznawać własne ciało, gromadzi nowe doświadczenia ruchowe. Wielokrotne powtarzanie ćwiczeń prowadzi do stymulacji ośrodkowego układu nerwowego, tworzenia nowych połączeń nerwowych w mózgu i ostatecznie torowania nowych dróg nerwowych. Gdy obszary mózgu odpowiedzialne za ruch zakodują i utrwalą wzorce ruchowe aktywizowane podczas stymulacji, dziecko będzie mogło je wykorzystać w swojej spontanicznej motoryce.

Metod ta wzbudza wśród lekarzy i fizjoterapeutów wiele kontrowersji. Ma swoich przeciwników jak i zwolenników.

Metoda Vojty, podobnie jak każda inna działalność fizjoterapeutyczna, nie jest stuprocentowym środkiem leczniczym.